La harpe existe depuis l'antiquité (3000 av.J.C). Au Moyen-âge, c'était un instrument roi et il existait plusieurs types de harpes : l'irlandaise employée par des bardes et la gothique de taille supérieure. Elles ressemblaient déjà à la harpe moderne.

La harpe de concert moderne améliorée par Erard comporte 46 ou 47 cordes. Elle est accordée en ut bémol majeur. Les cordes d'ut sont rouges et celles de fa sont bleues. La harpe Erard comporte sept pédales permettant de faire varier la hauteur du son par un système de fourchettes raccourcissant la corde. C'est un instrument très difficle à régler et très lourd à transporter. Mozart a écrit un magnifique concerto pour flûte et harpe, Berlioz les met également en valeur dans le début de sa symphonie fantastique.